Andrzej Łapicki urodził się 11 listopada 1924 roku w Rydze. Jako aktor zadebiutował w 1945 roku w Teatrze Wojska Polskiego w Łodzi jako Kuba w "Weselu" Stanisława Wyspiańskiego. Od 1949 był związany z teatrami warszawskimi - Współczesnym, Dramatycznym, Narodowym i Polskim. Był profesorem i rektorem Państwowej Wyższej Szkoły Teatralnej w Warszawie.
Na ekranie po raz pierwszy pojawił się w "Zakazanych piosenkach" (1946). Grywał u Andrzeja Wajdy i Tadeusza Konwickiego. Można go było podziwiać w "Lalce", "Ziemi obiecanej", "Pannach z Wilka", "Dziewczętach z Nowolipek" czy "Panu Tadeuszu".
Zmarł nad ranem 21 lipca 2012 w swoim domu w Warszawie. O śmierci aktora poinformowała żona artysty, Kamila Łapicka.
