Andrzej Zaorski urodził się w 17 grudnia 1942 r. w Piaskach. W oficjalnych dokumentach figurowała jednak data 7 stycznia 1943 r. Zaorski uznawał ją za błąd urzędnika. W 1964 r. ukończył studia na Państwowej Wyższej Szkole Teatralnej w Warszawie 31 stycznia 1965 r. debiutował w warszawskim teatrze Współczesnym.
Występował w Ateneum, Narodowym, Powszechnym, Na Targówku i teatrze Kwadrat, w kabaretach "U Lopka", "Pod Egidą", "Tu 60-tka" i "Kaczuch Show". W latach siedemdziesiątych uczestniczył w produkcjach cyklicznych programów telewizyjnych (m.in. "Gallux Show", "Studio Gama") oraz radiowych (60 minut na godzinę). W 1991 r. otrzymał nagrodę Wiktora (dla osobowości telewizyjnej).
Występował w powieści radiowej „W Jezioranach”. W latach 1970-71 wraz z bratem Januszem, opracowywał radiowy Kabarecik Reklamowy. Współtworzył także scenariusz do jego debiutanckiego filmu „Na dobranoc” z 1970 r.
W latach 1991–1993 współtworzył „Polskie zoo” emitowane w TVP1, jeden z najsłynniejszych programów satyrycznych w dziejach polskiej telewizji.
W 2004 r. przebył udar mózgu, co spowodowało paraliż i znaczne ograniczenie zdolności wysławiania się napisał. Swoje przeżycia opisał w opublikowanej w 2006 r. powieści "Ręka, noga, mózg na ścianie".
W 2012 r. "za wybitne zasługi w pracy artystycznej i twórczej, za działalność na rzecz przemian demokratycznych w Polsce" został odznaczony Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski.
Jan Englert: całe życie opowiadałem dowcipy Andrzeja Zaorskiego jako własne
- Andrzej Zaorski był niezwykle błyskotliwym człowiekiem, całe życie opowiadałem jego dowcipy jako własne - wspomina zmarłego satyryka aktor Jan Englert.
"Andrzej był jednym z moich szkolnych przyjaciół, od którego wiele się nauczyłem i którego dowcipy opowiadałem jako własne przez całe życie. Byliśmy na jednym roku studiów i znaliśmy się bardzo dobrze" - powiedział Englert.
Jak zaznaczył, Andrzej Zaorski "jak każdy inteligentny i oczytany człowiek był duszą towarzystwa, wspaniałym przyjacielem, powszechnie lubianym".
Według Englerta, gdyby nie choroba, która zahamowała jego karierę, o Andrzeju Zaorskim "wiedzielibyśmy więcej i podziwiali go jeszcze bardziej".
- Ze smutkiem przyjąłem wiadomość o śmierci Andrzeja Zaorskiego, aktora związanego http://m.in z Telewizją Polską. „Polskie zoo", które tworzył z M. Wolskim i J. Kryszakiem pamiętamy do dziś. To kawał PL historii politycznej i artystycznej. Kondolencje dla bliskich. RIP - napisał na Twitterze Jacek Kurski, prezes Telewizji Polskiej.
