Urodzony 1 maja 1929 roku w Łodzi, w 1953 roku zdał aktorski egzamin eksternistyczny w Państwowej Wyższej Szkole Teatralnej w Krakowie. Po egzaminie rozpoczął występy w Teatrze im. Osterwy w Lublinie. W roku 1964 przeniósł się do Warszawy i grał w stołecznych teatrach - Powszechnym, Ludowym, a następnie w Teatrze Polskim. W latach 1983-88 był aktorem Teatru Narodowego.
Jego najważniejsza rola teatralna to tytułowy szekspirowski Makbet.
- Zawsze pogodny, otwarty i życzliwy. Miał wiele zainteresowań i pasji. Lubił podejmować trudne, aktorskie i życiowe, wyzwania. Kochał najbliższych, zwierzęta i podróże. Spokój odnajdywał na mazurskiej działce, która była jego ukochanym miejscem na Ziemi. Dawał innym radość i szczęście - opisuje Krzysztof Genczelewski, wydawca biograficznej książki o aktorze.
Równolegle z karierą teatralną rozwijała się jego kariera filmowa. Aktor zadebiutował w 1950 roku rolą junaka młodzieżowej organizacji Służba Polsce w filmie Leonarda Buczkowskiego "Pierwszy start". Pomimo że rola była epizodyczna, Mikulski postanowił zająć się aktorstwem na poważnie.
Największą popularność przyniósł mu kultowy serial "Stawka większa niż życie". Wcielił się w nim w główną rolę Hansa Klossa. Oprócz tego wystąpił w takich filmach, jak "Kanał", "Samochodzik i Templariusze", "Sekret Enigmy", "Godziny nadziei", "Cień", "Ewa chce spać" czy "Barwy walki". Pojawił się jako Wujek Dobra Rada w kultowym "Misiu" Stanisława Barei.
Mikulski wystąpił również w polskich serialach, takich jak "Samo życie", "Klinika samotnych serc" czy "Na dobre i na złe". W latach 1995-1998 w TVP2 prowadził popularny teleturniej "Koło Fortuny".
Ostatnim filmem, w jakim wystąpił był "Hans Kloss. Stawka większa niż śmierć".
Był uwielbiany przez publiczność w Polsce i za granicą. Laureat wielu nagród i wyróżnień.
